一种基于光流法的惯性视觉组合导航方法

摘要

一种基于光流法的惯性视觉组合导航方法，本发明涉及惯性视觉组合导航方。本发明的目的是为了解决现有惯性导航长时间工作会有累积误差，导航信息不准确；现有卫星导航在室内或有建筑物遮挡时会发生屏蔽中断或动态误差过大；以及现有视觉导航算法较为复杂，且易受相机姿态、光照变化、图像噪声等影响的问题。过程为：一、定义坐标系；二、在无人机上搭载IMU、相机和高度计三种传感器，得到二维光流数据；三、得到无人机在世界坐标系下的位置；四、根据IMU测量信息进行惯性导航，解算出无人机在世界坐标系下的位置和姿态；五、得到融合后的无人机在世界坐标系下的位置及姿态信息。本发明用于无人机自主导航技术领域。