基于视觉与惯性的农机组合导航的方法研究

摘要

以棚室电动微耕机为试验平台,提出了一种基于视觉与惯性融合的组合导航方法.利用摄像头、陀螺仪和加速度计在微耕机上实现了低成本、高精度的导航定位.通过以导航线为参考系的位姿描述建立农机运动学模型,采用卡尔曼扩展滤波对两种导航模块得到的农机位置、速度和航向角信息进行最优融合估计.微耕机实际行走数据的仿真实验表明:该方法能够为农机自动作业提供实用可靠的导航信息.