基于飞行器的视觉导航与惯性导航的组合导航方法

摘要

本发明公开了一种基于飞行器的视觉导航与惯性导航的组合导航方法，包括步骤：一、建立二维平面直角图片坐标系；二、获取视频图像数据和飞行器位姿数据，并对图像进行预处理；三、特征点的连续跟踪；四、建立三维航迹坐标系；五、计算航迹速度矢量；六、飞行器的姿态解算；七、数据融合及航迹角解算；八、坐标转换并获取飞行器的位移矩阵；九、多次重复步骤三至步骤八，直至完成连续采集多帧图像的位移矩阵集合，实现连续组合导航。本发明通过视觉导航得出飞行器运动的航迹速度矢量，融合惯性导航数据，对视觉导航的误差进行补偿修正，最终实现对飞行器的运动轨迹的重建，从而使飞行器稳定的自主飞行。