Bayesian分类方法在微小型飞行器视觉导航中的应用

摘要

在微小型飞行器的视觉导航中，网像分割的基本工作是将天地两部分分割开。这是形成整个视觉导航系统闭环控制的基础。而欲实现天地分割，则以特征线的提取为前提。本文分别从自底向上和自顶向下两种思路出发，利用广义Hough变换和基于多尺度最小方差的方法，进行了全局特征线的提取。然后，采用Bayesian分类的方法，实现了对微小型飞行器视觉导航至关重要的天地分割。通过具有典型意义的仿真实验，比较了两种方法所获得的结果，揭示了两种方法应用于微小型飞行器视觉导航的优点和缺点。