带有力反馈的远程手术操作系统

摘要

本发明公开了一种带有力反馈的远程手术操作系统，一种带有力反馈的远程手术操作系统，用于控制手术执行装置，所述手术执行装置包括手术执行件，所述手术执行件具有第一转动自由度、垂直于第一转动自由度所确定平面的第二转动自由度以及垂直于第一转动自由度和第二转动自由度所确定平面的移动自由度，所述带有力反馈的远程手术操作系统包括操作装置、驱动机构、空间形态检测机构、阻尼测定机构以及阻尼施加机构；本发明利用阻尼施加机构与阻尼测定机构之间的相互配合，使得操作杆带有力反馈功能，从而有效防止了医生在利用操作杆控制手术执行件时使手术执行件的作用于患处的力超过预设的力而导致破坏了患处的器官的情况了的发生。