用于触觉设备的分布式控制结构

摘要

提供一种用于触觉设备的广泛分布式控制结构。在一个实施例中，设备或外围设备的结构具有主通信处理器和控制处理器(例如，主机处理器或设备处理器)，并且每一致动器还具有专用处理器。设备能够具有单个或多个相同类型或不同类型的致动器。在另一实施例中，用于致动器的单独处理器被提供，而不需要另外的协调处理器。