速度辅助行进间回溯初始对准方法

摘要

本发明涉及一种速度辅助行进间回溯初始对准方法，解决了捷联惯导系统行进间快速初始对准的问题。本发明的主要步骤为：步骤一：获取传感器实时数据；步骤二：进行基于速度辅助的矢量观测行进间粗对准并存储中间变量；步骤三：利用存储的中间变量，构建基于初始导航系的行进间正向‑正向回溯初始对准；步骤四：将行进间正向‑正向回溯初始对准估计的初始姿态反馈，估计当前姿态角；步骤五：行进间正向‑正向回溯过程次数为M，若k＝M，则输出估计的姿态结果，完成初始对准过程，若k