基于车轮纵向力的车辆行驶稳定性控制装置

摘要

本发明涉及基于车轮纵向力的车辆行驶稳定性控制装置，所述车辆具有能够独立于驾驶员的转向操作而使转向车轮转向的转向装置，计算各车轮的纵向力，计算由于车辆左右侧车轮上的纵向力差而产生的横摆力矩，计算转向角的用于减小横摆力矩的第一转向角修正量，计算当转向车轮以第一转向角修正量转向时在转向车轮中产生的横向力，计算转向角的第二转向角修正量，用于减小当转向车轮以第一转向角修正量转向时前后车轮中产生的横向力之和，并且基于第一和第二转向角修正量计算转向车轮的最终转向角。