一种基于仿真的空间机械臂抓捕目标遥操作方法及系统

摘要

本发明涉及一种基于仿真的空间机械臂抓捕目标遥操作系统，包括数据源采集模块、中间件模块、目标追踪与定位模块、操作规划模块、运动模拟模块等，通过插件式的构建策略实现了系统对多种不同类型数据源的实时采集，实现了数据采集和数据处理速度不一致的调节，采用快速跟踪算法保证摄像头对目标追踪的实时性，并通过位姿测量算法保证真实目标与模拟目标位姿的同步性。本发明可为空间机械臂对动态目标捕获过程中的视觉定位算法提供验证平台，同时也能够通过三维可视化的方式将抓捕过程进行演示，辅助地面操作人员完成对抓捕过程的控制。