一种双绳缠绕式超深立井提升系统提升容器位姿控制方法

摘要

本发明公开了一种双绳缠绕式超深立井提升系统提升容器位姿控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立双绳缠绕式超深立井提升子系统数学模型；步骤2：建立电液伺服子系统位置闭环的数学模型；步骤3：非线性系统平整度特性输出；步骤4：设计双绳缠绕式超深矿井提升子系统位姿调平平整度控制器；步骤5：设计电液伺服子系统位置闭环平整度控制器。本发明省略了系统状态变量的求导过程，大大简化了控制器的设计过程，使控制器能够缩短响应时间，使提升容器可以快速达到调平状态；且在系统应用过程中，由于状态变量求导会放大传感器测量噪声和系统未建模特性，因此平整度控制器的设计可以减少跟踪误差，使控制过程更加精确，保证其良好的控制性能。