面向察打一体无人机的快速实时动态任务规划方法

摘要

本发明提供一种面向察打一体无人机的快速实时动态任务规划方法，当实时动态任务到达无人机控制中心后，先初步判断实时动态任务是否可以插入当前已规划的察打一体无人机任务航线。若经判断实时动态任务可以插入当前已规划的察打一体无人机任务航线，则根据实时任务快速插入点定位法，确定实时动态任务在察打一体无人机当前任务航线上插入位置。将实时动态任务插入确定的插入位置上，再根据无人机当前可续航半径约束对新航线上任务目标进行检查与删除，以实现对察打一体无人机的实时动态任务进行有效的快速规划。本发明既适用于察打一体类型的无人机快速实时动态任务规划，也可运用于侦察或攻击单类型无人机的快速实时动态任务规划上。