智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法及系统

摘要

本发明公开了一种智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法及系统，利用混合采样滤波，结合事先构建的高精度地图数据和激光雷达或相机采集的实时点云数据，实现车辆在无/弱卫星信号环境中的精确定位，可用于车辆的辅助驾驶和无人驾驶。采用一个新的概率定位框架，使用核密度估计的方法将随机采样一致性算法和粒子滤波/直方图滤波算法高效融合在一起，充分利用各自优势弥补对方的不足，然后使用基于高斯混合模型的概率栅格地图进行更加鲁棒、精确、快速的定位。