一种六自由度串联机器人的逆运动学通用求解方法

摘要

本发明公开了一种六自由度串联机器人的逆运动学通用求解方法，属于机器人逆运动学领域，该方法是在指数积模型的基础上，提出的一种计算过程简单、易于实现的封闭解求解方法，其主要利用旋量理论的基本性质、Rodrigues旋转公式以及特殊的几何结构，将复杂的逆解求解问题转化为简单的三角函数方程进行求解，使得6个关节角度只需要两个表达式即可表示，形式简单、方便记忆。该发明实用范围广，可应用于任意满足Pieper原则且前三个关节中相邻两个轴之间具有相交或平行关系的机器人中，该发明促进机器人的应用推广、简化了应用过程。