一种基于视觉、GPS与高精度地图融合的车辆定位方法

摘要

本发明为一种基于视觉、GPS与高精度地图融合的车辆定位方法，该方法首先将地图中惯导数据和车载GPS坐标转换为空间平面坐标，匹配得出距离当前车辆位置最近的路面箭头，确定视觉定位范围，然后使用Kalman滤波器将GPS定位与视觉定位结果融合，利用视觉定位数据修正GPS定位结果，得到车辆在全局坐标系下更精确的位置信息，完成定位。该方法克服了传统的基于点与点之间的距离的非线性约束，利用点到箭头各边之间的距离作为约束，构造线性Kalman滤波器，提高了系统的精度，地图的构建解决了某些复杂路段地图数据缺失和路标磨损的问题，融合定位克服了GPS定位精度低和视觉定位存在累积误差、无法全局定位的问题，从而达到厘米级定位精度。