一种融合激光与视觉传感器的栅格地图构建方法

摘要

针对单一的激光传感器在创建周围环境的地图时,不能对镂空障碍物进行有效建图,以及视觉传感器在无纹理的区域无法工作等问题,提出一种激光与视觉相结合的方法,以保证机器人在地图创建的过程中,能有效地对具有镂空障碍物或无纹理障碍物的环境进行建图.以Gmapping-SLAM所得栅格地图为激光栅格地图,ORB-SLAM2算法提取到的三维点云数据通过3D-2D转换,得到视觉栅格地图,最后利用贝叶斯估计的方法对两幅栅格地图进行数据融合.利用激光与视觉相结合的方法,能有效提高机器人对镂空环境以及无纹理区域进行地图创建的准确性,得到更能反映物理环境信息的栅格地图.