双目立体视觉栅格地图构建方法

摘要

本文基于立体视觉定位技术,提出了基于双目立体视觉的栅格地图构建方法,用以解决目前视觉SLAM技术构建的稀疏特征地图难以直接用于自主导航的问题.本文提出的方法仅以视觉信息作为输入实时完成移动机器人自定位与外界环境栅格地图的构建.首先采用双目立体视觉定位获取机器人运动参数,利用稠密匹配估算空间点云分布,在考虑机器人实际高度的情况下将三维点云投影成二维数据,最后通过二值贝叶斯滤波器在线构建栅格地图.本文所构建的栅格地图包含环境几何信息,可直接应用于机器人路径规划与导航.实验结果验证了本文所以出的定位与地图构建方法的可行性.