工业机器人末端位置测量及位移误差补偿方法

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体为一种工业机器人的末端位置测量及位移误差补偿的方法。本发明方法包括基于球心三维坐标求解的位置测量方法和基于最小二乘随机森林的位移误差补偿算法，具体步骤包括：搭建位置测量系统，采集训练数据集，构建补偿映射模型，补偿位移误差补偿。本发明的测量机构与工业机器人无直接接触，避免了材料形变可能带来的潜在的测量误差与可能的机械损伤；本发明支持工业机器人操控系统与位移测量系统的联动，大大提高的测量效率，显著降低数据集采集的时间与人力成本，有利于大幅提升采集的数据集的规模；本发明采用人工智能算法，有效实现了从离散化的采样点到全空间全坐标的连续化拟合，补偿效果更佳。