工业机器人在船体焊接中离线误差补偿方法

摘要

为了提高船体焊接中工业机器人的运动精确性,提出了在船体焊接中工业机器人的建模和误差补偿方法.在考虑驱动力、结构刚度、机械臂的重力和外部载荷的情况下,通过使用虚拟弹簧的方法得出笛卡尔刚度矩阵.基于建立的刚度模型,用一个工业机器人在焊接轨道上演示,以此介绍了一种补偿柔顺误差的方法.结果表明,该补偿方法能有效地提高机器人的操作精确性,使得有附加载荷机器人的实际轨迹与目标轨迹近似一致.