基于扩展状态观测与补偿的空间机器人自抗扰协调控制方法

摘要

本发明公开的基于扩展状态观测与补偿的空间机器人自抗扰协调控制方法，属于航天器姿态控制领域。该方法通过扩展状态观测器对基座干扰力矩进行补偿，进而通过自抗扰控制技术以实现空间机器人的协调控制。从空间机器人动力学角度出发，无论机械臂是冗余情形还是非冗余情形，均可实现星臂的协调控制；同时，单独设计空间机器人基座姿态控制器，可以减轻星载计算机的运算负荷；该自抗扰协调控制方法针对空间存在各种干扰力矩(太阳光压、重力梯度力矩等)情形下，使得系统具备一定的鲁棒性。通过该控制方法，能够满足空间机器人工作过程中保持对地通信畅通和太阳帆板指向等任务需要。