规划最优跟随路径的方法及装置

摘要

本发明实施例提供了一种规划最优跟随路径的方法及装置。在跟随主体跟随位置动态变化的跟随客体时，规划最优跟随路径的方法包括：根据跟随限制条件，确定跟随主体能跟随到被跟随客体物理位置的跟随输出值，并从中确定出最优跟随输出值,其中所述跟随限制条件至少包括跟随主体的运动模型；根据所述最优跟随输出值生成对应的运动控制序列，以规划最优的跟随路径。本发明实现了有效地跟随指定目标，比如躲避障碍物或者重新跟踪到跟随主体视野范围外的目标。