一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种轮胎式起重机吊具旋转的控制方法及系统，利用起升高度以及防摇钢丝绳的实际位置，计算吊具旋转零位位置；根据旋转角度与起升高度、起升重量之间关系，计算吊具实际旋转角度；基于起升高度与钢丝绳受力的关系，计算吊具旋转位置保持力矩差值调整系数；根据起升高度、起升重量、吊具实际旋转角度和吊具旋转位置保持力矩差值调整系数，计算吊具旋转后保持的力矩；根据防摇钢丝绳的实际力矩的大小和起升重量，计算吊具旋转力矩最大值；根据吊具旋转零位位置、吊具实际旋转角度和吊具旋转后保持的力矩，计算多个防摇钢丝绳的实际输出力矩值，若防摇钢丝绳的实际输出力矩值大于吊具旋转力矩最大值，则控制防摇钢丝绳的输出力矩。