一种基于曲柄滑块仿黄金水母机构

摘要

一种基于曲柄滑块仿黄金水母机构，该机构包括曲柄滑块机构、机座、腿部机构和套环，所述曲柄滑块机构包括曲柄、连杆和滑块，曲柄一端通过铰链与连杆的一端连接，曲柄另一端通过铰链与机座连接，连杆的另一端通过铰链与滑块连接；所述机座为多滑槽机座，机座上均匀分布有多个铰链座，每个铰链座通过铰链与腿部机构连接；所述腿部机构包括第一杆、第二杆、第三杆、第四杆、第五杆、第六杆、第七杆、第八杆和长圆柱销轴；所述套环嵌套在第一杆的滑槽内并通过移动副与第一杆连接。本发明具有所需驱动少、结构质量轻、制作成本低、移动速度可控、避障灵活的特点，适用于河道水环境监测、海底资源勘探等领域。