一种基于自制地基激光雷达垂直度误差的点云误差校正方法

摘要

本发明公开一种基于自制地基激光雷达垂直度误差的点云误差校正方法，该方法主要针对自制激光雷达系统45°转镜配合云台转动的扫描方式，通过计算俯仰轴与方位轴垂直度误差对自制系统测角误差的影响，建立自制激光雷达系统点云误差校正模型，采用高精度三维扫描仪对目标的扫描点云坐标作为真实值求解垂直度误差，从而实现自制激光雷达系统垂直度误差对目标点云的误差校正。所述方法主要包括以下三步：1)建立由垂直度误差引起的自制激光雷达三维成像系统测角误差模型并化简；2)得到自制激光雷达三维成像系统点云误差模型；3)求解自制激光雷达三维成像系统点云误差模型中的垂直度误差，并根据模型对自制激光雷达系统目标点云进行校正。