具有两个自由度的交叉圆筒腕机构

摘要

根据一方面，一种装置可以包括第一构件、第二构件以及设置在第一构件和第二构件之间的腕机构。该腕机构可以包括耦连到该第一构件的第一圆筒部分以及耦连到该第二构件的第二圆筒部分。该第一圆筒部分可以与该第二圆筒部分可滚动地接合，使得该第一圆筒部分相对于该第二圆筒部分的运动被配置成使该第一构件相对于该第二构件在至少两个方向上移动。该第二圆筒部分可以相对于该第一圆筒部分定位，使得该第二圆筒部分的纵向轴线与该第一圆筒部分的纵向轴线正交。