交叉型平面二自由度移动并联机构运动学性能分析

摘要

为研究一种新型平面二自由度移动并联机构的运动学性能,建立其运动学模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,定义运动学性能指标,分析不同构型的性能指标表达式,探讨性能指标与机构尺寸之间的关系,并绘制相关的性能图谱。得到该并联机构具有较大有效工作空间与机架尺寸比值、导轨长度短等优点。这些性能图谱为该并联机构的优化提供了参考。