一种基于智能演化的自平衡无人驾驶自行车及其环境演化自适应进化的控制方法

摘要

本发明公开了一种基于智能演化的自平衡无人驾驶自行车及其环境演化自适应进化的控制方法，该自平衡无人驾驶自行车包括自行车、传感器模块、车把控制模块、车体中部控制模块和车体后部控制模块。该控制方法包括自平衡控制和无人驾驶控制两部分。自平衡控制在设定了基本规则和演化目标后，基于物理仿真使关键变量逐渐建立能够使自行车平衡的关联，最终基于环境演化自适应进化实现自行车的自平衡。本发明的无人驾驶自行车通过耦合的控制方法可以在多种运动状态下具有自平衡功能，同时采用的是间接驱动的方法，并不需要对普通自行车进行进一步的改装，只需要将三个控制器模块安装在普通自行车上，就可以实现自行车的自平衡和无人驾驶。