管道机器人三轴差动机构

摘要

本发明涉及一种管道机器人三轴差动机构，包括输入轴，轴上固装有输入轴齿轮，还包括第一、二、三转轴及主差速轴，四个轴上均包括前、后差速轴，且前、后差速轴均通过双蜗杆差速器联接；第一、二、三后差速轴上均固装有传动齿轮且分别与输入轴齿轮啮合，传动比1:1；第四前差速轴上固装的第四前联动齿轮与第一前差速轴上固装的第一联动齿轮啮合,传动比1:1；第四后差速轴上固装的第四后联动齿轮与第二双蜗杆差速器上固装的第二联动齿轮啮合,传动比2:1；第四双蜗杆差速器上固装的第四联动齿轮与第三前差速轴上固装的第三联动齿轮啮合,传动比1:2。本发明各轮速能差速调节，具备较好的越障、转弯能力，驱动效率高，体积小，制造成本低。