三轴差动式管道机器人机械自适应驱动特性离线分析系统的研制

摘要

为了定量评价三轴差动式管道机器人的机械自适应特性，开发了一套离线分析系统．该系统能够实时采集并记录驱动单元的三组驱动轮及校验轮的速度、机器人负载、驱动电机的电流与电压等数据，计算出机器人的驱动效率、自适应精度、差速特性等评价指标．