一种三核两轴履带式快速天然气管道机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种三核两轴履带式快速天然气管道机器人控制系统，所述的控制器采用三核控制器，包括ARM、IRMCK203和DSP，所述的ARM、IRMCK203和DSP进行相互通讯连接。通过上述方式，本发明自主发明了基于ARM+IRMCK203+DSP的全新三核控制模式。控制板以ARM为处理器核心，由IRMCK203实现两轴永磁同步电机的伺服控制，DSP实现图像采集数字信号的实时处理并与ARM通讯，把ARM从复杂的工作当中解脱出来，实现两轴三相永磁同步电机的实时位置采集，并响应DSP中断，实现数据通信和存储实时信号。