TL-Ⅰ型履带式管道机器人双型控制系统设计

摘要

本文介绍了TL-Ⅰ型管道机器人的机械结构和控制系统,机器人的控制系统设计为手动控制和自主运动控制两种方式,可相互切换。同时具体介绍了控制系统的硬件和软件实现。对控制系统核心的开发,是基于ARM+μC/OS-Ⅱ的嵌入式开发架构。实验结果表明该系统运动状态稳定,有很高的可靠性和实用价值。