通过杆操纵实现的针转向

摘要

一种用于使组织内的柔性针转向的方法和设备，使用转向机器人平台以便操纵针的杆，且使用半主动臂以实现转向机器人在患者身体上的定位和定向。与其他转向方法相比，所述机器人并不固持位于针的近侧区域的针的基部，而是通过可操纵的针夹持装置在针的远端附近夹持针的杆。附接到机器人平台的针夹持器可装备有牵引组件，以便沿针的纵向方向为其提供运动，使其协调针的进入与预期的进入角度。在针的远端、靠近针的插入点处夹持所述针使针操纵器具有小型尺寸，以及随之而来的优势。