一种场景中障碍物的检测方法及装置、电子设备

摘要

本公开揭示了一种场景中障碍物的检测方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取场景双目图像，根据双目图像生成视差图像，根据视差图像生成U‑视差图和V‑视差图；分别对U‑视差图和V‑视差图中灰度值非0的像素点进行直线拟合；根据所拟合的直线，在U‑视差图中探测横向直线和在V‑视差图中探测纵向直线；根据横向直线与纵向直线在视差图像中的对应区域，确定候选障碍物区域；根据候选障碍物区域在双目图像中的对应位置，得到候选障碍物区域的图像特征；将候选障碍物区域的图像特征与预存储的障碍物图像特征进行比对，确定场景中的障碍物。本公开提供的技术方案，提高了障碍物检测成功率，降低了误差，提高了检测精度。