一种用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法及装置

摘要

本发明公开了用于港口自动驾驶场景的障碍物检测方法，包括以下步骤：激光雷达获取三维点云数据，计算出激光点的三维坐标和反射率，分类得到上方点云集和下方点云集；对下方点云集进行地面消除，得到不含地面的三维激光点云集；Mobileye获取车道线信息，过滤掉车道线外激光点云，得到已过滤的线内激光点云集；将已过滤的线内激光点云集进行体素化处理，得到障碍物的列表信息；毫米波雷达获取感测范围内的障碍物信息，并根据障碍物列表信息进行滤除，输出港口内的障碍物的位置、尺寸和速度。在解析激光雷达获取的三维激光点云数据同时转换极坐标系，在进行扇形栅格法地面消除前，通过激光点的坐标数据过滤掉部分无效的点云数据，节省了大量的计算时间。