一种基于粒子滤波算法的水声导航定位方法

摘要

本申请公开了一种基于粒子滤波算法的水声导航定位方法，该方法包括：步骤1，根据信标的第二位置坐标和航行器与信标之间的脉冲定位信号，构建声学导航模型，其中，脉冲定位信号由信标向航行器发送，步骤1具体包括：步骤11，根据航行器的航行速度以及脉冲定位信号传播的等效声速改变量，构建第一矩阵方程；步骤12，根据第二位置坐标、脉冲定位信号的传播时间以及传播时间的误差参数，构建第二矩阵方程；步骤13，将第一矩阵方程和第二矩阵方程，记作声学导航模型；步骤2，采用加权算法，根据脉冲定位信号和声学导航模型，计算航行器的第一位置坐标和等效声速。通过本申请中的技术方案，提高水下等效声速估计值的准确性，降低了水下航行器定位失效的可能性。