一种基于反演的水下导航系统动力学模型中扰动估计方法

摘要

本发明公开了一种基于反演的水下导航系统动力学模型中扰动估计方法，包括以下步骤：根据水下航行器的动力学矢量方程，建立含有未知扰动的非线性系统状态方程和量测方程；采用容积卡尔曼滤波对水下航行器进行状态估计，得到其新息序列；采用递推最小二乘估计方法，由新息序列估计总力大小；采用迭代算法对所求总力进行修正；由总力求扰动力。本发明无需建立扰动力模型，动力学模型简单；对扰动力没有限制，适用性强；不需要准备大量样本数据，对扰动力进行在线估计，是一种实用性强的扰动估计方法。