一种拉索攀爬机器人及拉索抱紧控制方法

摘要

本发明适用于智能机器人技术领域，提供了一种拉索攀爬机器人及拉索抱紧控制方法。该方法包括：将旋转电机的工作模式设置为旋转位置模式，以第一预置旋转位置作为目标位置驱动旋转电机的输出轴旋转，旋转电机的输出轴旋转带动抱紧装置进行抱紧动作，检测旋转电机的当前旋转位置与第一预置旋转位置的关系，以及旋转电机的当前转矩与目标转矩的关系，若检测到旋转电机的当前旋转位置等于第一预置旋转位置，且旋转电机的当前转矩不小于目标转矩，则将旋转电机的工作模式切换为恒定转矩模式。相较于现有技术，本发明中的拉索攀爬机器人通过预置目标位置及目标转矩，能够省去压力传感器及测距传感器，降低了拉索攀爬机器人的生产成本。