一种深海起重机被动式升沉补偿系统的仿真方法

摘要

本发明属于深海起重机运动控制技术领域，具体涉及一种深海起重机被动式升沉补偿系统的仿真方法。本发明包括：将包括吊物质量、钢缆长度、钢缆质量、活塞及动滑轮组质量、储能瓶体积、活塞面积、吊物初始运动状态、主液压缸活塞及中间分离器活塞的初始运动状态的系统模型参数输入到起重机被动式升沉补偿系统仿真模型；将吊物质量、钢缆质量、活塞及动滑轮组质量及主液压缸活塞面积输入到平衡点储能瓶工作压强模块等。本发明中的仿真方法对设计深海起重机具有较重要的工程价值和指导意义，对研究深水吊装和水下维修等作业作业任务也具有较重要的工程指导意义。