柔性管体及其形成方法、管线设备及其形成方法和用于感应柔性管体形状的方法

摘要

柔性管体包括细长的曲率传感器以及张力铠装层。细长的曲率传感器结合有应变传感器，该应变传感器被布置成提供被施加到曲率传感器的弯曲应变的指示。张力铠装层包括螺旋缠绕的张力铠装丝线。曲率传感器被螺旋缠绕地定位在张力铠装层内并相邻于至少一个张力铠装丝线，以使得被施加到柔性管体的弯曲应变被传输到曲率传感器。曲率传感器在深度和宽度中的至少一个中小于相邻的张力铠装丝线，并被布置成相对于相邻的张力铠装丝线纵向地滑动。