用于形状测量的光纤光栅柔性传感技术研究

目录

声明

摘要

1．1论文研究背景及意义

1．2基于FBG的软体机器人形状传感技术研究现状

1．2．1线状FBG软体机器人形状传感器

1．2．2面状FBG软体机器人曲率传感器

1．2．3面状FBG软体机器人形状传感器

1．3论文研究的目的

1．4论文研究的内容

第2章基于FBG的软体机器人形状传感理论分析

2．1光纤光栅的传感原理

2．2基于FBG的形状传感原理

2．2．1曲率测量原理分析

2．2．2曲面重建算法

2．3本章小结

第3章植入FBG的不同杨氏模量软体材料弯曲测量响应特性研究

3．1基于FBG柔性曲率传感器的结构设计

3．1．1柔性传感器的结构设计

3．1．2柔性传感器的制作

3．2柔性传感器性能测试

3．2．1柔性传感器蠕变性能测试

3．2．2柔性传感器曲率标定实验

3．3响应特性理论分析

3．4本章小结

第4章基于FBG的柔性传感器重建实验研究

4．1基于单向平行阵列FBG的柔性传感器重建实验研究

4．1．1柔性形状传感器结构设计

4．1．2曲率标定实验

4．1．3单向等曲率曲面重建测试

4．2基于上下正交FBG的柔性传感器重建实验研究

4．2．1柔性形状传感器结构设计

4．2．2曲率标定实验

4．2．3复杂曲面重建测试

4．3误差分析

4．4本章小结

5．1总结

5．2展望

致谢

参考文献

附录