一种惯导系统对准精度评估方法

摘要

本发明公开了一种惯导系统对准精度评估方法。以差分GPS速度作为外部参考基准，构造惯导系统对准精度评估观测量，结合惯导系统对准精度评估非线性模型，进行扩展卡尔曼滤波解算，在每一个扩展卡尔曼滤波解算周期后，插入扩展固定区间平滑增益矩阵的计算，并实时存储滤波数据，直至滤波解算结束，利用存储的滤波数据进行逆序扩展固定区间平滑解算，估计出惯导系统对准结束时刻的姿态失准角，实现惯导系统对准精度评估。该方法可实现大方位失准角及小失准角条件下的惯导系统对准精度评估，鲁棒性强，且数据存储量少，计算效率高。