一种挖掘机三维姿态显示及远程自动控制系统

摘要

本发明公开了一种挖掘机三维姿态显示及远程自动控制系统，通过拉线式位移传感器采集动臂液压缸、斗杆液压缸、铲斗液压缸的位移信号，由数据采集卡发送至计算机；通过电子罗盘采集车身回转角度信号，由RS232串口发送至计算机；计算机对数据进行存储和处理，实时显示挖掘机的三维动画仿真姿态；规划期望的铲斗末端的轨迹；根据工作装置实际的位移和车身回转信号，并经过运动学转换与期望的轨迹数据相比较，运行控制算法，矫正轨迹；采用CAN通讯方式，实现计算机和挖掘机专用DSP控制器数据的通讯；实时监测运行状态信息；实时显示X、Y、Z轴铲斗齿尖运行轨迹和铲斗齿尖的三维位移曲线；利用虚拟仪器的WEB服务实现远程自动控制。