一种基于激光雷达与地图匹配的移动机器人实时定位方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达与地图匹配的移动机器人实时定位方法，其步骤包括：建立环境的2D地图；对2D地图，按照固定间隔距离进行横纵棋盘平均分块；对地图中的每一块进行假设推演，假设块的左上位置为机器人的初始位置，在每一块的基础上枚举方向；对于每一个假设，映射激光雷达的点云数据到地图像素上；建立匹配度模型来评判每一个假设的得分，对于每一个假设，累计激光雷达所有点云数据所对应的像素距离“障碍物像素”曼哈顿距离的和；选取和最小的块和方向作为机器人的起始位置和方向；在机器人移动中使用蒙特卡洛法跟踪其实时位置。本发明可让机器人只通过自身激光传感器和已知地图感知出自身所处的位置，而不要人工干预与环境标志物辅助。