双足半被动对分上体行走机器人

摘要

本发明公开了一种双足半被动对分上体行走机器人，包括髋部和两条腿部，髋部包括髋部支架和侧向摆动件，侧向摆动件旋转配合安装在髋部支架上，髋部支架上设有左右摆动驱动机构；两个侧向摆动件的下方分别设有旋转件，旋转件上设有第一转轴与对应的侧向摆动件旋转配合，且髋部支架与旋转件之间设有腿部张开驱动机构；腿部包括大腿、小腿和拟足板，旋转件上设有第二转轴，大腿的上端设有旋转配合套装在第二转轴上的大腿连接件，且旋转件上设有前后摆动驱动机构；小腿与大腿铰接连接，大腿和小腿之间设有膝关节驱动机构；拟足板通过踝关节转轴旋转配合安装在小腿的底部，且踝关节转轴与第二转轴平行，拟足板与髋部或腿部之间设有踝关节驱动机构。