一种全轴转向的全挂式汽车列车的路线跟踪控制方法

摘要

本发明涉及一种全轴转向的全挂式汽车列车的路线跟踪控制方法，属于城市公共交通技术领域。该方法包括：实时获取目标路线信息及列车各子车厢位置和各子车厢方位角信息，计算各子车厢前轴车轮转向速度和后轴车轮转向速度，并通过各子车厢的前轴转向执行机构控制车辆前轴车轮转向，通过后轴转向执行器控制后轴车轮转向，实现列车的路线跟踪控制。本方法可控制车辆各车厢前轴中点和后轴中点沿目标路线运动，实现具有多节车厢的全轴转向的全挂式汽车列车的精确路线跟踪，提高车辆运动安全性，本方法对车厢数量没有限制，可有效提高车辆的单程运载量，对车辆外形尺寸无特殊要求，可根据实际需求合理配置列车的各子车厢，有益于提高车辆的运输效率。