一种无轴承异步电机转速估计方法

摘要

本发明公开了一种无轴承异步电机的转速估计方法，根据异步电机的数学模型建立起系统状态方程和观测方程，确定系统噪声和观测噪声的协方差矩阵和估计误差的协方差初始矩阵，通过无迹变换产生2N+1个sigma点及其对应权值并计算它们点集的进一步预测值，计算出系统状态量的一步预测及协方差和预测的观测量，通过加权和得到系统预测的均值及协方差。计算kalman增益矩阵和状态更新和协方差更新。这种新的卡尔曼滤波算法用采样点传播随机过程统计特性而非像EKF中那样使用一阶线性化的方式，因此具有更高的估计精度。并在计算先验误差时引入衰减因子，使滤波器在估计过程中更相信测量值，减小了状态估计不确定性的影响，增强了系统的鲁棒性。