利用角速度反馈的模糊控制算法控制机器鱼C形转弯的方法

摘要

本发明公开了一种利用角速度反馈的模糊控制算法控制机器鱼C形转弯的方法，在传统C形控制算法上进行改进，采用了具有角速度反馈的模糊控制算法，优化了机器鱼的C形转弯。与传统算法相比，将游动时的角速度作为模糊逻辑控制器的反馈，能够使机器鱼在C形转弯过程中速度变化更加平稳，通过控制器实时调整关节转弯角度，使得转弯姿态更加流畅，并减小速度惯性对机器鱼关节转弯角度的影响。最后结合实验验证该算法的可行性及实用性。