四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法

摘要

本发明公开了四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制方法，采用模糊C均值聚类方法对驾驶员进行分类，依据驾驶员类型，对应三种驾驶员类型分别建立RBF神经网络，根据不同类型的驾驶员分别对应通过相应类型的RBF神经网络确定期望横摆角速度，再利用模糊控制建立四轮轮毂电机电动汽车智能转向控制模型，分别将期望横摆角速度和实际横摆角速度的偏差、偏差变化率以及附加横摆力矩转换为模糊论域中的量化等级；模糊控制模型输出附加横摆力矩，根据输出的附加横摆力矩，分别控制电动汽车的四个车轮转向。本发明具有汽车操纵安全稳定性高，能够实现车对人的智能转向的功能，提高驾驶员的转向舒适性的特点。