机械臂末端工具质心的辨识方法、装置、设备及存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种机械臂末端工具质心的辨识方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取机械臂的末端工具的质量；控制所述末端关节在第一平面内匀速转动，获取所述末端工具的第一目标力矩，并通过预设的辨识模型，获得所述末端工具的质心分别在第一方向和第二方向的分量；控制所述目标关节在第二平面内匀速转动，获取所述末端工具的第二目标力矩，并通过预设的辨识模型，确定所述末端工具的质心在第三方向的分量。本发明实施例避免了现有技术中每当机器臂更换末端工具时均要通过繁琐的物理建模方式对末端工具质心进行辨识的过程，在精确确定末端工具的质心位置的同时，节省了时间，提高了质心确定效率。