一种基于角度跟踪的车道线检测方法

摘要

本发明涉及一种基于角度跟踪的车道线检测方法，包括以下步骤：对摄像头采集的图像中车道线进行标定，实现目标区域的透视变换；对透视变换后的区域进行二值化，并进行边缘提取；从边缘提取后的图像中获取车道线信息。本发明通过透视变换改变检测的方向，可以增加车道线的特征，对于后续的检测与识别提供更好的特征，最终提高车道线识别的准确率。本发明采用多帧联合测试的策略，对于其中的Hough角度采用上一帧获取的，这样可以极大的减小Hough变换检测所耗时间。