土地调查小型无人机的云台实时控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种土地调查小型无人机的云台实时控制系统及控制方法，其中云台实时控制系统包含：云台三轴驱动系统；摄像机、MEMS传感器、处理器以及核心控制器，核心控制器根据处理器得到的所述云台三轴驱动系统需要调整的角度，控制所述云台三轴驱动系统进行调整。本发明使得航拍测量无人机在飞行姿态控制和云台稳定控制两方面都能做到理想的精度要求。特别是加入了独特的线上图像角度测算方法，真正根据实际拍摄的图像特征对云台进行控制，使得无人机能适应多重复杂环境；同时本发明将模糊PID控制与自适应卡尔曼滤波相结合，可以获得稳定的图像，从而减轻图像后期处理的难度。